全向轮的运动控制！

全向轮的原理

全向轮是瑞典麦克纳姆公司的zhuanli，它的结构在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊。当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动。全向轮结构紧凑、运动灵活，是很成功的一种全方位轮。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。

在最近几十年的发展潮流是数据和技术，所以技术就显得十分的重要了，而说到中国的技术创新行业，最让人感到印象深刻的就是高铁上面的制造了，但在高铁制造车间大型装备在装配过程中必须实现零部件的转运和装配功能,这是整个装配过程得以顺利完成的基础。大型装备结构复杂、零部件大而重、种类繁多、产品批量不大,目前并没有通用的转运设备和装配平台,所以针对大型装备零部件转运系统展开研究,不仅具有很强的必要性而且具有重要的实际意义。

在高铁制造车间大型设备、工具物料在车间的柔性输送转运，一直是制造业的难点，双车联动型OMV（AGV）在重载、超长部件物件运输上的应用能有效解决其中的问题。麦克纳姆轮双车联动全向车项目对麦克纳姆轮在运输行走过程中的平台稳定性、车辆位置误差都有极高的要求，而该项目的顺利完成在填补国内该项技术空白的同时，也打破了国外在AGV轮协调同步项目上的垄断地位。

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